<del id="aymay"></del> 現代社會越來越講究資源的節約，隨著煤、石油、天然氣這些不可再生能源越來越稀缺，在不久的將來，綠色能源勢必會成為主流能源。所謂綠色能源，也就是可再生能源，包括風能、太陽能、水能、生物能等。其中太陽能更是越來越得到人們的青睞，在人們的生活工作中起著廣泛的作用，太陽能發電就是其中最普遍的一種應用。一般的太陽能收集裝置都是固定在一個方向的，不能充分采集太陽能。筆者制作了一款名為“向日葵”的太陽能收集裝置，它的最大特點就是裝有轉動裝置，4個在太陽能板周圍的光傳感器隨時檢測周圍環境光的亮度，經過代碼處理，加上底下舵機的旋轉，就能讓太陽電池能板始終對著光最強的方向。放到太陽光下的效果，就是它始終會對著太陽的方向，這樣就能保證最大限度地收集太陽能。
筆者的太陽能收集裝置基于Arduino制作，所用的元件都與Arduino兼容。Arduino是一個開放源代碼的硬件項目，最大的優勢就是具有良好的開放性和擴展性。用戶在它的官網上可以隨時免費下載電路圖、源碼和軟件開發環境等，依據官方提供的PCB和SCH電路圖，簡化Arduino模組，來完成獨立運作的微處理控制;也可以很方便地與傳感器、各式各樣的電子元件(紅外線、超音波、熱敏電阻、光敏電阻、伺服電機等)連接。Arduino所用的編程語言類似C語言，但是結構更簡單，更簡潔易懂，對于機器人愛好者和電子知識尚欠缺的人群而言更容易上手。
筆者使用DFRobot 的Romeo控制器對小車平臺做直接的電機控制。首先準備好制作“向日葵”的材料，這里用到了4個光線傳感器、2個舵機及固定支架、1塊擴展板、1塊控制板、1塊多功能固定板、1部Rover 5小車(將向日葵固定在小車上，方便全方位監測)、1塊太陽能板，最后別忘了電源(7~12V)。詳細信息如表1所示。
路虎(Rover)5履帶小車
路虎5履帶小車與一般履帶小車相比不同的地方是，可以根據路面情況的需要，調節前后輪的高度。為了提高履帶小車的越野性能及美觀度，筆者將前后輪支架調節到了與地面形成15°左右夾角的位置。
由于Romeo的工作電壓在7~12v，并且履帶小車的工作電壓與Romeo控制器相近，所以使用了6節1.2V的充電電池作為電機和Romeo控制器的電源，當然，選用7.4V的鋰電池也會是一種比較合適的選擇。
制作過程
準備好了上述材料就可以將這些元器件拼起來了，制作步驟如下。
1.將4個環境光線傳感器呈“十”字形固定在多功能固定板的4個邊上，這樣做的目的是方便檢測四周光線，尤其是在制作追光機器人時更體現了它的優勢。
2.將2個舵機固定在一起。這2個舵機分別控制橫向和縱向的旋轉，這里所用的舵機的旋轉角度是從0°到180°的?？紤]到橫向舵機在做太陽能收集器時不需要180°旋轉，所以只要設定一定的偏角即可。而縱向舵機因為要尋找光源，所以需要360°旋轉，為此我將它安裝在小車上，通過控制小車的運動來使舵機能全方位搜索光源。
3.將多功能板與舵機固定在一起。
4.將舵機與小車固定在一起。
5.將Xbee傳感器擴展板插在DFRduino Romeo 328控制板上。
6.將DFRduino Romeo 328控制板固定到車上，然后將傳感器和舵機的接口導線插到控制板的IO口上。
注：光傳感器讀取的是模擬信號，所以要將它們連接到擴展板的Analog口，0~5口可任意選擇。而舵機是數字輸出，要連接到PWM輸出端，板子上有注明。寫代碼的時候要注意。
7.最后只要將一塊太陽能電池板固定在多功能板上就可以了，這樣一個小型的向日葵式的太陽能收集裝置就做好了。
